伴随着港口无人驾驶技术的进一步成熟以及市场对无人驾驶产品认知度◈ღღღ、接受度的提升◈ღღღ，无人驾驶在港口这一领域的落地速度正在加快◈ღღღ。
目前◈ღღღ，国内较为领先的智慧港口包括宁波港◈ღღღ、山东港◈ღღღ、广州港◈ღღღ、妈湾港◈ღღღ、厦门港◈ღღღ、南通港◈ღღღ、青岛港等◈ღღღ，这些港口的无人集卡◈ღღღ、IGV智能运输平台等落地规模◈ღღღ、应用效果均走在行业先列◈ღღღ。以下编辑部整理了国内六大港口无人驾驶创新应用案例◈ღღღ，为行业提供参考◈ღღღ：
2022年1月◈ღღღ，西井科技助力厦门港用户实现全球首个智能导引车IGV(Intelligent Guided Vehicle)在传统集装箱码头全流程智能化改造项目落地的新标杆一进一出抽搐gif免费60秒◈ღღღ！
厦门港务控股集团有限公司是以港口装卸和物流服务为主◈ღღღ，多元化发展的企业集团◈ღღღ，是厦门国际航运中心建设的中坚力量◈ღღღ。厦门集装箱码头集团有限公司是厦门港务控股集团有限公司旗下专注于集装箱业务的专业集装箱码头企业◈ღღღ，下辖海天码头◈ღღღ、海润码头◈ღღღ、嵩屿码头◈ღღღ、国际货柜码头◈ღღღ、新海达码头等◈ღღღ。
其中◈ღღღ，海润码头是一个传统集装箱码头◈ღღღ，堆场的龙门吊下的集卡车道线米◈ღღღ，码头整体空间和车道狭窄◈ღღღ。受限于码头现有空间布局◈ღღღ，无法从物理空间上建设一个完全的无人驾驶封闭区◈ღღღ，对自动驾驶水平运输设备行驶时的横向和纵向控制精度提出极高的要求◈ღღღ。
海润码头因智能化改造需要◈ღღღ，应用自动驾驶水平运输设备IGV◈ღღღ，对海润码头所有桥吊◈ღღღ、轮胎式龙门吊进行智能化改造升级◈ღღღ，实现了船舶装卸智能化◈ღღღ、堆场作业自动化◈ღღღ，构建新一代堆场平行布局◈ღღღ、轮胎龙门吊侧边装卸的集装箱码头全智能化作业工艺◈ღღღ。
其中玩加电竞官网◈ღღღ，IGV(Intelligent Guided Vehicle)可通过5G网络通信定位◈ღღღ，实时接收并精准执行运输指令◈ღღღ，同时根据周边环境自动做出微调◈ღღღ、避让等动作◈ღღღ，安全穿行于码头堆场之中◈ღღღ。
1）全国范围内首个在码头已有传统设备上开展全流程智能化改造◈ღღღ，不改原有堆场平行布置方式和不新增桥吊一进一出抽搐gif免费60秒◈ღღღ、龙门吊◈ღღღ。
飞步科技自2019年起开始为宁波舟山港提供自动驾驶水平运输服务◈ღღღ，经过两年来对港口环境◈ღღღ、工况的深入理解和快速技术迭代◈ღღღ，打造出一套适用于传统码头的智能水平运输方案◈ღღღ。该方案基于飞步自动驾驶技术◈ღღღ，结合路端智能感知对车辆进行统一管理和调度◈ღღღ，以优化资源配置并提升运营效率◈ღღღ。目前方案已落地宁波港并连续运营作业近1000个工作日◈ღღღ，是行业内首个可支撑混线工况环境下多路编组实船作业的方案◈ღღღ。
1）面向国内占比超 95%的传统码头◈ღღღ，项目方案无需对码头进行基建和工艺改造◈ღღღ，可在混线场景下开展多路编组自动化水平运输作业◈ღღღ，完成含装船◈ღღღ、卸船◈ღღღ、水平移箱在内的近 200 种工况◈ღღღ。
2）针对环境和金属设备对信号的干扰问题◈ღღღ，飞步无人驾驶系统融合惯导◈ღღღ、激光雷达◈ღღღ、相机等多传感器信息源并结合相关算法◈ღღღ，实现全域范围内的高精度定位◈ღღღ，误差小于5厘米◈ღღღ。
3）针对混线环境下“边运营◈ღღღ、边改造”的现状◈ღღღ，自动化运输设备可灵活应对作业指令的变化◈ღღღ，在混线环境下做出桥吊后大梁绕行上下泊位◈ღღღ、借道超车◈ღღღ、长距离倒车◈ღღღ、U-Turn 大角度掉头等动作◈ღღღ。
4）方案通过路端智能感知◈ღღღ，为车端无人驾驶系统与云控系统提供作业区域的多源实时数据◈ღღღ，并基于高精度地图为运输车队动态规划最优路径◈ღღღ，通过iECS系统开展全局调度管理◈ღღღ， 从根本上缓解拥堵问题◈ღღღ。
5）飞步面向智慧港口◈ღღღ，自主研发车路云一体化协同作业平台◈ღღღ，支持毫秒级响应◈ღღღ，厘米级精度◈ღღღ，日均千万级车货(人)匹配计算◈ღღღ，以及基于动态高精度地图的实时路径规划◈ღღღ。平台已在宁波舟山港率先成型◈ღღღ，通过全球最大规模的港口自动驾驶集卡车队◈ღღღ，在混线环境下实船作业运营◈ღღღ。
在此项目中◈ღღღ，盟识科技与港方◈ღღღ、主机厂深度磨合◈ღღღ，形成紧密协同关系◈ღღღ，将在打造全球首创通用干散货码头解决方案基础上◈ღღღ，为山东港乃至全国大部分传统干散货码头及其它类似应用场景的自动化转型升级助力◈ღღღ，面向行业规模化推广应用◈ღღღ。
项目包含6台自动驾驶纯电宽体自卸车◈ღღღ、车辆调度系统◈ღღღ、远程驾驶系统三大部分◈ღღღ。其中车端自动驾驶系统通过在车辆部署传感器与控制器◈ღღღ，实现车辆自动驾驶功能◈ღღღ；车辆调度系统◈ღღღ，通过与港口控制系统的对接◈ღღღ，获取车辆的运输工单◈ღღღ，合理规划其行驶路线后下发至指定车辆◈ღღღ，实现作业车辆远程统筹调度◈ღღღ；远程驾驶系统部署于现场控制中心◈ღღღ。整体配合港口无人装卸船门机作业系统◈ღღღ，与码头整体管控系统（TOS◈ღღღ、ECS）协同工作◈ღღღ，实现港区内的无人化作业◈ღღღ。
技术方面◈ღღღ：整体来看◈ღღღ，本系统可24小时运行◈ღღღ，大幅提升现场安全性的同时◈ღღღ，延长有效作业时间玩加电竞官网◈ღღღ，提升整体作业效能◈ღღღ。预计可节省人力80%以上◈ღღღ，节约燃料费用70%以上◈ღღღ。通过港口风电配套◈ღღღ，实现零碳运力◈ღღღ、智慧港口管控◈ღღღ。
1）基于通用与专用双5G通信网络◈ღღღ，创新实现现场无人车辆一进一出抽搐gif免费60秒◈ღღღ、门机等的安全通信网络管理◈ღღღ，为无人作业系统构建安全通信基础◈ღღღ；
2）全面数字化堆场结合作业区域数字分割与分配策略◈ღღღ，创新实现远程遥控作业车辆◈ღღღ、无人自卸车◈ღღღ、外场作业车辆的调度管控◈ღღღ；
3）基于无人自卸车◈ღღღ、遥控装载机和自动化门机◈ღღღ，全球首创实现了通用干散货码头的全流程无人作业管控系统◈ღღღ，配套开发了码头设备管控系统◈ღღღ、无人驾驶车辆集群调度系统◈ღღღ、外场车辆跟踪引导系统◈ღღღ、数字化堆场实时监测系统◈ღღღ；
4）基于视频流分析◈ღღღ、GPS定位融合◈ღღღ，精准跟踪外场车辆位置与运动状态◈ღღღ，同时提供作业路线引导◈ღღღ，有效实现有人车辆◈ღღღ、无人车辆混行作业◈ღღღ。
5）项目配合新能源发电◈ღღღ，实现零碳智慧码头◈ღღღ，改变传统干散货码头水平运输作业模式◈ღღღ，实现绿色动力◈ღღღ，智慧运力◈ღღღ。
广州港是粤港澳大湾区首个全自动化码头◈ღღღ，在广州港南沙四期◈ღღღ，针对货运码头的特定场景与特殊需求◈ღღღ，一清创新提供定制化的智慧码头IGV导航方案◈ღღღ，实现港口集装箱智能化搬运◈ღღღ。无人IGV具备L4级自动驾驶能力◈ღღღ，采用配备卫星导航定位◈ღღღ、激光雷达SLAM（同步定位与建图）玩加电竞官网◈ღღღ、视觉SLAM等多传感器融合定位技术◈ღღღ，实现在码头复杂场景下的港机设备精准对接◈ღღღ，IGV无人驾驶和集装箱运输一进一出抽搐gif免费60秒◈ღღღ。
1）高精度定位与导航技术◈ღღღ：不依赖磁钉或GPS的高精度定位◈ღღღ，有两种以上的定位方式◈ღღღ，在任意区域内能保证定位的可靠性◈ღღღ，全局定位误差小于10cm◈ღღღ。
2）环境特征感知◈ღღღ，多传感器融合◈ღღღ：百万公里级别建图玩加电竞官网◈ღღღ，GNSS辅助下厘米级别建图精度◈ღღღ；建立多目标“检测-跟踪-学习”一体化层次模型◈ღღღ，基于激光雷达与视觉的环境感知◈ღღღ，能识别指示牌◈ღღღ、车道线）障碍物识别◈ღღღ：IGV避障与安全交互◈ღღღ，可进行360°障碍物识别◈ღღღ。攻克动态环境下的异构传感器数据同步软触发方法◈ღღღ，动态目标识别准确率达到99.9%以上◈ღღღ。高精度三维语义地图中显著标志物的相对距离测量误差小于1%◈ღღღ。实现高精度实时定位车体位置输出10HZ及以上◈ღღღ，定位精度达到10cm◈ღღღ。
4）集中调度运输灵活◈ღღღ，可搭载不同的功能模块◈ღღღ：无需借助任何标记物◈ღღღ，路径多变◈ღღღ，可根据实际需求灵活调度◈ღღღ，云端监控◈ღღღ，支持百万台车辆在线运营◈ღღღ。
2020年9月◈ღღღ，中科云杉自动驾驶集卡“云杉号”入驻深圳妈湾智慧港◈ღღღ，参与“交通强国·智慧港口”自动驾驶项目建设玩加电竞官网◈ღღღ，经过4个月测试◈ღღღ，中科云杉是唯一一家完成了全部参建准入条件测试的单位一进一出抽搐gif免费60秒◈ღღღ，并在“自驾技术评审会”和“自驾标书评审会”均获评分第一◈ღღღ，并成功中标◈ღღღ。
目前◈ღღღ，中科云杉自驾车队已具备成熟◈ღღღ、安全◈ღღღ、稳定和高效的商业运营的能力◈ღღღ，作业效率赶超人工驾驶◈ღღღ，实现全天时全天候24小时不间断作业◈ღღღ，有人驾驶与无人驾驶混行作业场景◈ღღღ。经测算玩加电竞官网◈ღღღ，每辆自驾集卡为港口节省人力成本约42万元/年◈ღღღ，节省能源成本约18万元/年◈ღღღ，提升超30%以上作业效率◈ღღღ。截至目前◈ღღღ，中科云杉智慧港口L4自动驾驶解决方案已在国内多个港口实现复制运营◈ღღღ。
1）中科云杉提供全栈式智慧港口L4自动驾驶解决方案◈ღღღ，包含APM自动驾驶牵引设备◈ღღღ、TCS车路协同态势感知系统◈ღღღ、TMC交通管理中心◈ღღღ、5G+智能驾舱和智能指挥台软硬件一体化的五个子系统◈ღღღ，保障高度应用安全的同时◈ღღღ，也快速形成可复制的标准化解决方案◈ღღღ，实现自动驾驶车队的商业运营◈ღღღ，在全球自动驾驶行业处于领先地位◈ღღღ；
2）中科云杉通过自主设计◈ღღღ、研发◈ღღღ、生产的抗干扰成像77GHz调相连续波（PMCW）4D成像毫米波雷达◈ღღღ，10年以上使用寿命◈ღღღ，不受雨雾等极端天气影响◈ღღღ，具备保证自驾系统全天时◈ღღღ、全天候工作◈ღღღ，更好应对港口各种复杂工况◈ღღღ；
3）首创了人工驾驶集卡与自动驾驶集卡混行的全天候协同管控系统玩加电竞官网◈ღღღ，实现了港区车辆的实时超长距漫游跟踪◈ღღღ、作业任务的智能规划◈ღღღ；
4）首创通过5G技术实现了安全员后置◈ღღღ，用少数的安全员去监控整个车队的行驶◈ღღღ，智能指挥台+智能驾舱实现1人对18车远控◈ღღღ，以最低的人力成本实现监控◈ღღღ；
5）全球范围内率先提出“自驾方案+运营服务”的整合方案玩加电竞官网◈ღღღ，传统港口无需改变预算金额◈ღღღ，投入成本大幅降低◈ღღღ，轻松实现智慧港口升级转型◈ღღღ。
该码头工程是交通运输部“十一五”规划和《长江黄金水道建设总体推进方案》的重要港口项目◈ღღღ，采购集装箱水平搬运平板车将协助港口大型物料进行自动化搬运工作◈ღღღ。该产品采用了L4级无人驾驶技术◈ღღღ，使用模块化设计一进一出抽搐gif免费60秒◈ღღღ。不需要对环境进行改造◈ღღღ，不依赖导航标签◈ღღღ，更接近人类的导航方式◈ღღღ。根据地图和传感器测量的数据◈ღღღ，计算出无人驾驶牵引车在地图中的实时位置◈ღღღ，然后根据环境感知的信息◈ღღღ，在地图上对行驶路径进行合理规划◈ღღღ，并精准控制车辆行驶◈ღღღ，即可实现贯穿室内外的无人作业◈ღღღ。
同时◈ღღღ，产品具有三维可视化界面◈ღღღ、远程状态监测功能◈ღღღ、维保动态管理等功能◈ღღღ，可轻松实现高效◈ღღღ、便捷的全寿命周期管理◈ღღღ；采用4轴8轮底盘系统◈ღღღ，实现全轮驱动和转向◈ღღღ，具有转弯半径更小◈ღღღ、操作更灵活◈ღღღ、控制更精准的优势◈ღღღ；采用轻量化设计理念◈ღღღ，总重量仅23吨◈ღღღ，降低了设备运行能耗◈ღღღ，使用更加节能环保的清洁能源◈ღღღ，助力港口“碳达峰”“碳中和”◈ღღღ。
2）能够在港区不同的道路（如◈ღღღ：车和行人混合道路◈ღღღ、低速车辆的混合道路等）和多种天气（晴天◈ღღღ、阴天◈ღღღ、小雨◈ღღღ、小雪等）条件下运行◈ღღღ。
4）具备高精定位◈ღღღ、环境感知◈ღღღ、导航规划能力◈ღღღ，实现港区内岸桥和场桥之间（即岸边与堆场之间）的无人驾驶集装箱水平搬运自动化◈ღღღ。
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